Soutenance de thèse de Selma Kchir

Bonjour,

J'ai le plaisir de vous inviter à ma soutenance de thèse intitulée
"Faciliter le développement des applications de robotique" ainsi qu'au
pot qui suivra.

Le jury est composé de:
M.Xavier Blanc, Professeur à l'Université Bordeaux 1, Examinateur
M.Noury Bouraqadi, Maître de conférences HDR à l'Ecole des mînes de
Douai, Rapporteur
M.Jacques Malenfant, Professeur à l'Université Pierre et Marie Curie,
Examinateur
M.Bernard Pottier, Professeur à l'Université de Bretagne Occidentale,
Examinateur
M.Amar Ramdane-Chérif, Professeur à l'Université de Versailles Saint
Quentin en Yvelines, Rapporteur
M.Serge Stinckwich, Maître de conférences à l'Université Caen,
Co-Encadrant
M.Tewfik Ziadi, Maître de conférences à l'Université Pierre et Marie
Curie, Co-Encadrant
M.Mikal Ziane, Maître de conférences HDR à l'Université Paris
Descartes, Directeur

La soutenance aura lieu le jeudi 26 juin à 14h à l'Université Pierre et
Marie Curie:

Laboratoire d'Informatique de Paris 6, Salle Laurière 25/26 - 101.

Accès en Métro par la station Jussieu, lignes 7 et 10.

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Résumé de la thèse
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L'un des challenges des roboticiens consiste à gérer un grand nombre de
variabilités. Ces dernières concernent les concepts liés au matériel et
aux logiciels du domaine de la robotique. Par conséquent, le
développement des applications de robotique est une tâche complexe. Non
seulement, elle requiert la maîtrise des
détails de bas niveau du matériel et du logiciel mais aussi le
changement du matériel utilisé dans une application entraînerait la
réécriture du code de
celle-ci. L'utilisation de l'ingénierie dirigée par les modèles dans ce
contexte est une voie prometteuse pour (1) gérer les problèmes de
dépendance des applications des détails de bas niveau à travers des
modèles stables et (2) faciliter le développement des applications à
travers une génération automatique de code vers des plateformes cibles.
Les langages de modélisation spécifiques aux domaines mettent en oeuvre
les techniques de l'ingénierie dirigée par les modèles afin de
représenter les concepts du domaine et permettre aux experts de celui-ci
de manipuler des concepts qu'ils ont l'habitude d'utiliser. Cependant,
ces concepts ne sont pas suffisants pour représenter tous les aspects
d'une application car ils sont très généraux. Il faudrait alors
s'appuyer sur une démarche pour extraire des abstractions à partir de
cas d'utilisations concrets et ainsi définir des abstractions ayant une
sémantique opérationnelle.
Le travail de cette thèse s'articule autour de deux axes principaux. Le
premier axe concerne la contribution à la conception d'un langage de
modélisation spécifique au domaine de la robotique mobile (RobotML).
Nous extrayons à partir d'une ontologie du domaine les concepts que les
roboticiens ont l'habitude d'utiliser pour la définition de leurs
applications. Ces concepts sont ensuite représentés à travers une
interface graphique permettant la représentation de modèles afin
d'assurer une facilité d'utilisation pour les utilisateurs de RobotML.
On offre ainsi la possibilité aux roboticiens de représenter leurs
scénarios dans des modèles stables et indépendants des plateformes
cibles à travers des concepts qu'ils ont l'habitude de manipuler. Une
génération de code automatique à partir de ces modèles est ensuite
possible vers une ou plusieurs plateformes cibles. Cette contribution
est validée par la mise en oeuvre d'un scénario aérien dans un
environnement inconnu proposé par l'ONERA. Le deuxième axe de cette
thèse tente de définir une approche pour rendre les algorithmes
résistants aux changements des détails de bas niveau. Notre approche
prend en entrée la description d'une tâche de robotique et produit :
– un ensemble d'abstractions non algorithmiques représentant des
requêtes sur l'environnment y compris le robot ou des actions de haut
niveau ;
– un ensemble d'abstractions algorithmiques encapsulant un ensemble
d'instructions permettant de réaliser une sous-tâche de la tâche étudiée
;
– un algorithme générique configurable défini en fonction de ces
abstractions.
Ainsi, l'impact du changement du matériel et des stratégies définies
dans les sous-tâches n'est pas très important. Il suffit d'adapter
l'implantation de ces abstractions sans avoir à modifier l'algorithme
générique. Cette approche est validée sur six variantes d'une famille
d'algorithmes de navigation appelée Bug.

Cordialement,
Selma Kchir